目前的大大都工业控制回路中接纳的种种形式的PID控制算法。PID即是Proportion(比例)、Intergral(积分)和Differential(微分)的简称，PID的控制纪律即是指控制器的输出信号是由输入偏差按比例、积分和微分的数字关系组合成的函数。PID的控制纪律形式如下所示：

u(k)=kp[e(k)++TD]

其中kp为比例系数；T1为积分时间常数；TD为微分时间常数；u(k)为采样时刻k时的输出值；e(k)为采样k的偏差值；e(k-1)为采样时刻k-1时的偏差值。

PID调理是比例调理、积分调理和微分调理三种作用的综合，它的比例作用能使偏差较快地获得校正；积分作用能zui终消除余差，而微分作用在有偏差时泛起时，能立刻爆发幅度的校正偏差的作用，从而缩短了调理时间，提高了调理效率和精度。尽管普通的PID调理相敌手动调理和位式调理其精度已有明显的提高，波动已大大减少，但普通PID控制不适用于大时间滞后的控制工具以及参数变革较大的控制工具。自整定PID控制方法是在普通PID控制方法的基础上生长而来的，其凭据滞后时间和偏差巨细选择P、I、D值并有效地使用PI、PD或PID控制，这种方法有效地缩短了滞后时间和提高精度。